Ders Adı Kodu Yarıyıl T+U Saat Kredi AKTS
Robotik BSM 428 8 3 + 0 3 5
Ön Koşul Dersleri
Önerilen Seçmeli Dersler
Dersin Dili Türkçe
Dersin Seviyesi Lisans
Dersin Türü Seçmeli
Dersin Koordinatörü Dr.Öğr.Üyesi SEÇKİN ARI
Dersi Verenler Dr.Öğr.Üyesi SEÇKİN ARI,
Dersin Yardımcıları
Dersin Kategorisi Diğer
Dersin Amacı Günümüz sanayisinde artan rekabet ortamı otomasyon tekniklerine geçişi hızlandırmıştır. Robotlarda otomasyon sistemlerinde önemli bir yer teşkil etmektedir. Özelikle tekdüze yada insanlar tarafından yapılması çok zor olan işlerin yaptırılmasında kullanılan robotlar etkin bir araç olmaktadır. Mühendislik branşları içerisinde disiplinler arası bir konu haline gelmiş olan robotik imalat ve üretim sistemlerinde de farklı konfigürasyonlarda kullanımlarla etkin bir konu olmuştur.
Bu derste öğrencilerin robotik ve robotikte karşılaşılan temel problemler hakkında bilgi sahibi olmaları ve bilgisayar mühendisi olarak gerekli yazılımları yapabilmeleri hedeflenmektedir.
Dersin İçeriği Robotiğe giriş ve tarihsel gelişim, otomasyon sistemlerinde robotlar, robotlarda eksenler, koordinat sistemleri ve robot çeşitleri, robot çeşitleri, robot hareket ettirme sistemleri, robotlarda uç elemanları, robot dinamiği, robot kinematiği, kinematik analiz, yörünge planlaması, robot simülasyon yazılımları, uygulama örnekleri.
# Ders Öğrenme Çıktıları Öğretim Yöntemleri Ölçme Yöntemleri
1 Robotiğin temellerini kavramak Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar,
2 Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar,
3 Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar,
4 Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar,
5 Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek Anlatım, Tartışma, Deney ve Laboratuvar,
Hafta Ders Konuları Ön Hazırlık
1 Robotiğe giriş, tarihsel gelişim ve temel kavramlar
2 Kinematik, görev tanımları, dönüşümler
3 Kinematik, dönüşüm denklemleri, dönüş temsilleri
4 Kinematik, uzuv tanımlaması, düzlem atama, düz kinematik
5 Düz kinematik
6 Jacobian, hızlar
7 Jacobian
8 Jacobian, statik kuvvetler
9 Dinamik, Newton-Euler eşitlikleri
10 Dinamik, Lagrange eşitlikleri
11 Dinamik
12 Kontrol
13 Kontrol
14 Endüstriyel robotik uygulamaları
Kaynaklar
Ders Notu Ders Notları
Ders Kaynakları 1- J.J. Craig, Introduction to Robotics Mechanics and Control, Prentice Hall, NJ, 2005.
2- K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987.
3- Z. Bingül, S. Küçük, Robot Tekniği 1, Birsen Yayınevi, 2005.
4- R.P. Pauk, Robot manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT press, 1981.
5- A. Varol, Robotik, Milli Eğitim Basımevi, İstanbul, 2000.
Sıra Program Çıktıları Katkı Düzeyi
1 2 3 4 5
1 Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanabilme becerisi. X
2 Karmaşık mühendislik problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. X
3 Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. X
4 Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. X
5 Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi. X
6 Bilişim Teknolojilerinin yönetim, denetim, gelişim ve güvenliği/güvenilirliği hakkında bilgi sahibi olma ve farkındalık, X
7 Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. X
8 Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi. X
9 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi. X
10 Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. X
11 Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi.
12 Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık.
Değerlendirme Sistemi
Yarıyıl Çalışmaları Katkı Oranı
1. Ara Sınav 100
Toplam 100
1. Yıl İçinin Başarıya 50
1. Final 50
Toplam 100
AKTS - İş Yükü Etkinlik Sayı Süre (Saat) Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Süresi (Sınav haftası dahildir: 16x toplam ders saati) 16 3 48
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme) 16 3 48
Ara Sınav 1 10 10
Ödev 3 5 15
Final 1 15 15
Toplam İş Yükü 136
Toplam İş Yükü / 25 (Saat) 5,44
Dersin AKTS Kredisi 5