Course Name Code Semester T+U Hours Credit ECTS
Robotik BSM 428 8 3 + 0 3 5
Precondition Courses
Recommended Optional Courses
Course Language Türkçe
Course Level Lisans
Course Type Seçmeli
Course Coordinator Dr.Öğr.Üyesi SEÇKİN ARI
Course Lecturers Dr.Öğr.Üyesi SEÇKİN ARI,
Course Assistants
Course Category
Course Objective Günümüz sanayisinde artan rekabet ortamı otomasyon tekniklerine geçişi hızlandırmıştır. Robotlarda otomasyon sistemlerinde önemli bir yer teşkil etmektedir. Özelikle tekdüze yada insanlar tarafından yapılması çok zor olan işlerin yaptırılmasında kullanılan robotlar etkin bir araç olmaktadır. Mühendislik branşları içerisinde disiplinler arası bir konu haline gelmiş olan robotik imalat ve üretim sistemlerinde de farklı konfigürasyonlarda kullanımlarla etkin bir konu olmuştur.
Bu derste öğrencilerin robotik ve robotikte karşılaşılan temel problemler hakkında bilgi sahibi olmaları ve bilgisayar mühendisi olarak gerekli yazılımları yapabilmeleri hedeflenmektedir.
Course Content Robotiğe giriş ve tarihsel gelişim, otomasyon sistemlerinde robotlar, robotlarda eksenler, koordinat sistemleri ve robot çeşitleri, robot çeşitleri, robot hareket ettirme sistemleri, robotlarda uç elemanları, robot dinamiği, robot kinematiği, kinematik analiz, yörünge planlaması, robot simülasyon yazılımları, uygulama örnekleri.
# Course Learning Outcomes Teaching Methods Assessment Methods
1 Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak Anlatım, Alıştırma ve Uygulama, Bireysel Çalışma, Sınav , Ödev,
2 Robotiğin temellerini kavramak Anlatım, Alıştırma ve Uygulama, Bireysel Çalışma, Sınav ,
3 Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek Anlatım, Alıştırma ve Uygulama, Bireysel Çalışma, Sınav , Proje / Tasarım,
4 Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak Anlatım, Alıştırma ve Uygulama, Bireysel Çalışma, Sınav ,
5 Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak Anlatım, Alıştırma ve Uygulama, Bireysel Çalışma, Sınav , Ödev,
Week Course Topics Preliminary Preparation
1 Robotiğe giriş, tarihsel gelişim ve temel kavramlar
2 Kinematik, görev tanımları, dönüşümler
3 Kinematik, dönüşüm denklemleri, dönüş temsilleri
4 Kinematik, uzuv tanımlaması, düzlem atama, düz kinematik
5 Düz kinematik
6 Jacobian, hızlar
7 Jacobian
8 Jacobian, statik kuvvetler
9 Dinamik, Newton-Euler eşitlikleri
10 Dinamik, Lagrange eşitlikleri
11 Dinamik
12 Kontrol
13 Kontrol
14 Endüstriyel robotik uygulamaları
Resources
Course Notes Ders Notları
Course Resources 1- J.J. Craig, Introduction to Robotics Mechanics and Control, Prentice Hall, NJ, 2005.
2- K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987.
3- Z. Bingül, S. Küçük, Robot Tekniği 1, Birsen Yayınevi, 2005.
4- R.P. Pauk, Robot manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT press, 1981.
5- A. Varol, Robotik, Milli Eğitim Basımevi, İstanbul, 2000.
Order Program Outcomes Level of Contribution
1 2 3 4 5
1 Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanabilme becerisi. X
2 Karmaşık mühendislik problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. X
3 Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. X
4 Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. X
5 Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi. X
6 Bilişim Teknolojilerinin yönetim, denetim, gelişim ve güvenliği/güvenilirliği hakkında bilgi sahibi olma ve farkındalık, X
7 Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. X
8 Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az bir yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi. X
9 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi. X
10 Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. X
11 Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi.
12 Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık.
Evaluation System
Semester Studies Contribution Rate
1. Kısa Sınav 17
1. Ödev 4
2. Ödev 79
Total 100
1. Yıl İçinin Başarıya 40
1. Final 60
Total 100
ECTS - Workload Activity Quantity Time (Hours) Total Workload (Hours)
Ders Süresi (Sınav haftası dahildir: 16x toplam ders saati) 16 3 48
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme) 16 3 48
Ara Sınav 1 10 10
Ödev 3 5 15
Final 1 15 15
Total Workload 136
Total Workload / 25 (Hours) 5.44
dersAKTSKredisi 5